3軸陀螺儀傳感器

陀螺儀(也稱為回轉(zhuǎn)儀或角速度傳感器)可以測量圍繞軸的旋轉(zhuǎn)角速度，并通過推導(dǎo)得到圍繞軸的旋轉(zhuǎn)角度。從20世紀(jì)早期推出以來，陀螺儀已經(jīng)從巨大的銅制臺式模型縮小到今天的低成本低功耗小型MEMS芯片，可以安裝在指甲蓋下方。消費級陀螺儀于90年代中期最先集成進Gyration公司的AirMouse，后來MEMS陀螺儀被廣泛用于羅技的MXAir定點設(shè)備和LG的智能電視機遙控器等產(chǎn)品中。任天堂的Wii通過在Motion Plus控制器中增加陀螺儀進一步增強了游戲體驗。陀螺儀還被添加進iPhone中，用于擴展游戲潛能，改進基于位置的服務(wù)(LBS)功能的可用性。

就跟加速度計一樣，陀螺儀也有不足：

陀螺儀不能提供絕對基準(zhǔn)。因為這個原因，它們通常與加速度計一起使用，由加速度計提供向“下”的絕對基準(zhǔn)，從而也為傾斜和滾動讀數(shù)提供絕對基準(zhǔn)。陀螺儀經(jīng)常還要與地磁傳感器一起使用，由后者提供航向的絕對基準(zhǔn)。

陀螺儀的零偏或零偏移會隨時間漂移。如果不及時校正，將成為系統(tǒng)誤差的一個主要來源。例如，即使系統(tǒng)實際處于停止?fàn)顟B(tài)，陀螺儀輸出也會報告系統(tǒng)在移動。作為參考，錯誤零偏讀數(shù)為0.07°，對消費級陀螺儀來說這是分辨率極限，在30秒后將導(dǎo)致2.1°的誤差。圖3顯示了在8分鐘周期內(nèi)典型的未校正零偏變化，而圖4顯示了這種誤差是如何轉(zhuǎn)變成航向的。


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